柔性机械手加速度反馈抑制振动的机理与稳定性分析

在柔性机械手的控制中,末端加速度反馈是一种抑制振动有效而简便的途径。但直到现在对其中抑制振动和稳定性的机理并不很清楚。本文深入系统地分析了其内在原因,证明其反馈稳定性,并在自行建立的柔性手实验平台上完成了实验证明,得出了几个确定性有实际指导意义的结论     

TEDS技术在加速度传感器数据校正中的应用

提出一种利用传感器电子数据表格技术改善加速度传感器动态性能的办法。传感器标定时，其相关的特征参数被储存在传感器电子数据表格中；测试初始化时，每个传感器的特征参数被读入测试系统，指导系统自动完成其数学模型的建立，并在测试时进行实时数据校正。实验证明传感器电子数据表格技术的引入提高了加速度传感器的工作频带带宽和动态响应速度等动态性能指标。     

信号处理与深度学习硬件加速的一致性计算结构

在计算需求层面对多种典型信号处理算法与深度学习算法进行了分析与模块化分解,提取了两类应用共有的且适合并行硬件加速的计算模块,提出了信号处理与深度学习的一致性计算模型,并基于一致性计算模型设计了控制与计算分离的层次化处理单元与阵列化计算结构。通过对不同应用计算过程的软件定义能够实现信号处理与深度学习的一致性硬件加速计算,基于Zynq计算平台从重构效率与计算性能两个方面对一致性计算模型与计算结构进行了验证,结果表明：基于一致性计算模型的软件定义可重构计算结构,具有较高的计算性能与重构效率。     

粉末粒度对储氢电极电化学性能的影响

以M1（NiCoMnTi）5为例,系统研究了粉末粒度对储氢电极电化学性能的影响。结果表明,在试验粒度范围内,合金粉越细,其放电容量越高,高倍率放电性能和循环稳定性也越好;将两种不同粒度的合金粉混合使用时,粒径相差越大,其放电容量越高。且当粗细粉质量比为7：3时,放电容量最高。     

子母式战术导弹子弹散布场的Monte-Carlo数字仿真

利用Ｍｏｎｔｅ－Ｃａｒｌｏ 方法,对子母式战术导弹空中抛撒后形成的子弹散布场和毁伤面积概率分布进行数字仿真研究,建立了散布场的数字仿真方法。建立了考虑重力影响的三维子弹弹道方程及其解。最后,以某种型号的战术导弹为例进行了仿真。     

金属风暴武器系统在近程防御中的应用

分析了金属风暴在近程防御应用上的使命任务,指出其必要性和可行性.同时设想了该武器系统的系统组成和功能设置.重点指出了应用该武器系统需要解决的一些关键技术.最后通过与现有近程反导武器相比,分析了其优势所在.为今后近程防御提供了一种新思路.     

轴向应力对铁磁材料磁极性影响研究

为研究外加应力作用下铁磁材料磁极性变化规律,制作Q235钢轴状静载拉伸试件,在MTS810型液压伺服试验机上进行正向或反向多级加载,采用EMS2003金属磁记忆仪检测拉伸过程试件表面磁记忆信号变化,分析加载顺序、加载次数及应力大小对磁极性影响。研究结果表明：同一加载方向上试件磁极性不变,加载应力大小决定磁极性强弱,正反方向加载试件产生相反的磁极性。同一加载方向、同一加载应力条件下,加载次数不影响磁极性;改变加载方向,加载应力需逆转磁畴结构取向,加载次数增多使磁极性略有增强。     

Heavy metal free primers: Polymorphism of gadolinium and titanium in the context of GSR glass phase

The possibility of identifying gunshot residue (GSR) particles produced by non-toxic primers containing only titanium and zinc is a very difficult task using SEM/EDX analysis employed in the analysis of GSR originating from primers containing lead, barium and antimony. However, Bauer et al. demonstrated that non-toxic (TiZn) primers form a TiZn₂O₄ spinel crystalline structure using SEM/EDX with EBSD (Electron Back Scatter Diffraction) and TKD (Transmission Kikuchi Diffraction), whereas GSR originating from gadolinium-doped TiZn primers form a non-crystalline glass phase. Here, a possible explanation of these different phenomena is hypothesized.     

铝基水反应金属燃料性能初步研究

提出水反应金属燃料双反应区模型,结合化学反应过程对其进行了热力特性分析,初步研究了铝基水反应金属燃料配方等因素对发动机性能的影响。     

碱性焊条药皮处理条件对焊缝金属扩散氢影响的研究

对降低手工焊条熔敷金属扩散氢的研究多是从原材料及冶金方面考虑的,在工艺上则统一要求焊条烘干后立即使用.这样,焊条从出厂到被使用过程中总会被烘干2～3次,这种重复烘干对扩散氢的影响尚未有人探讨过.针对这种情况,研究了碱性焊条在不同药皮处理条件(主要是烘干次数不同)下焊缝金属中的扩散氢.试验结果及分析表明,经重复烘干─吸潮─烘干处理后,焊条药皮中吸水性强的Na+吸水行为受到限制,从而熔敷金属中的扩散氢显著降低.